復雜機器人系統(tǒng)實時規(guī)劃理論與技術

　　本書圍繞提升應用型機器人自主化和智能化水平的重要目標，重點介紹其中的核心問題一機器人實時規(guī)劃理論與技術，涵蓋了該領域國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及作者近年來取得的相關研究成果。本書首先介紹高維自由度機械臂在動態(tài)和不確定性因素下的實時軌跡規(guī)劃問題，包括基于非線性優(yōu)化的軌跡規(guī)劃族模型的建立，以及基于非凸模型轉化、學習優(yōu)化、關節(jié)解耦的模型變換方法和求解算法;然后介紹多個機械臂在共享工作空間中的實時運動協(xié)調和任務分配方法，闡明其對不確定性因素的反應能力和可拓展性。本書可作為應用控制科學與工程、機械工程等學科領域的高校教師、研究生和高年級本科生的教學和科研參考用書，也可用作政府部門和企事業(yè)單位相關人員的實踐指導書。

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