單目立體視覺技術(shù)及應(yīng)用

前言
第 1 章　單目立體視覺概述
1.1　單目立體視覺檢測系統(tǒng)
1.1.1　運(yùn)動式單目立體視覺
1.1.2　變焦式單目立體視覺
1.1.3　采用平面鏡配合的單目立體視覺
1.1.4　采用棱鏡配合的單目立體視覺
1.1.5　采用曲面鏡配合的單目立體視覺
1.2　內(nèi)容安排
第 2 章　視覺圖像邊緣信息提取
2.1　邊緣的概念
2.2　傳統(tǒng)的邊緣檢測算子
2.3　小波變換模極大值多尺度邊緣檢測
2.3.1　小波變換的定義
2.3.2　小波變換模極大值檢測原理
2.3.3　數(shù)字圖像的多尺度邊緣提取算法
2.3.4　實(shí)驗(yàn)結(jié)果
2.4　基于小波尺度相關(guān)的邊緣檢測
2.4.1　尺度相關(guān)檢測原理
2.4.2　相關(guān)系數(shù)的定義
2.4.3　圖像的小波尺度相關(guān)邊緣檢測
2.4.4　圖像的小波尺度相關(guān)檢測算法
2.5 Hough 變換進(jìn)行直線特征檢測
2.5.1 Hough 變換原理
2.5.2　實(shí)驗(yàn)
第 3 章　單目立體視覺測量模型
3.1　立體視覺測量原理
3.1.1　視差原理
3.1.2　雙攝像機(jī)立體視覺測量原理
3.2　平面鏡成像原理
3.3　單目立體視覺測量原理
3.4　單攝像機(jī)視覺傳感器成像分析
3.4.1　視場分析
3.4.2　精度分析
3.5　結(jié)構(gòu)參數(shù)尺寸設(shè)計(jì)
3.6　測量模型
3.6.1　雙攝像機(jī)立體視覺測量模型
3.6.2　單目立體視覺測量模型
3.7　器件的選取
3.7.1　圖像傳感器的選擇
3.7.2　鏡頭的選取
3.7.3　平面鏡的選擇
3.7.4　圖像采集卡
3.8　實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
3.8.1　實(shí)驗(yàn)結(jié)果
3.8.2　誤差分析
第 4 章　單目立體視覺參數(shù)標(biāo)定
4.1　攝像機(jī)投影模型
4.1.1　攝像機(jī)成像的參考坐標(biāo)系
4.1.2　攝像機(jī)線性模型
4.1.3　攝像機(jī)非線性模型
4.1.4　需要標(biāo)定的攝像機(jī)參數(shù)
4.2　攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定方法
4.2.1　基于線性變換的攝像機(jī)標(biāo)定
4.2.2　基于徑向約束的攝像機(jī)標(biāo)定
4.2.3　張正友標(biāo)定法
4.2.4　液晶顯示器顯示標(biāo)定模板
4.2.5　實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
4.3　自標(biāo)定的內(nèi)參數(shù)標(biāo)定法
4.3.1　消失點(diǎn)和消失線理論
4.3.2　正交消失點(diǎn)的性質(zhì)
4.3.3　攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)求解
4.3.4　仿真實(shí)驗(yàn)
4.3.5　實(shí)物標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
4.4　單目立體視覺外參數(shù)標(biāo)定
4.4.1　單目立體視覺的數(shù)學(xué)模型
4.4.2　實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
第 5 章　單目立體視覺中的極線幾何及校正
5.1　雙目立體視覺的極線幾何
5.2　單目立體視覺的極線幾何
5.3　單目立體視覺圖像極線校正
5.3.1　單目立體視覺圖像極線校正理論
5.3.2　仿真實(shí)驗(yàn)
5.3.3　實(shí)物實(shí)驗(yàn)
第 6 章　單幅圖像的立體匹配
6.1　立體匹配算法概述
6.2　基于特征點(diǎn)的單幅圖像立體匹配
6.2.1 SIFT 檢測算法原理
6.2.2　基于 SIFT 算法的單幅圖像立體匹配
6.2.3 Harris 檢測算法原理
6.2.4　實(shí)驗(yàn)結(jié)果
6.2.5 Harris 算法和 SIFT 算法的比較
6.2.6　在 SIFT 算法基礎(chǔ)上提出改進(jìn)的算法
6.3　基于區(qū)域的單幅圖像立體匹配
6.3.1　基于區(qū)域的立體匹配概述
6.3.2　基于區(qū)域的 SAD 立體匹配算法
6.3.3　基于區(qū)域的 SAD 立體匹配實(shí)驗(yàn)
6.4　基于極線約束的線結(jié)構(gòu)光條的立體匹配
6.4.1　線結(jié)構(gòu)光條的提取
6.4.2　圖像特征細(xì)化算法
6.4.3　基于極線約束的光條匹配
第 7 章　單目立體視覺的應(yīng)用
7.1　空間點(diǎn)的三維重建
7.1.1　空間點(diǎn)三維重建的線性解
7.1.2　空間點(diǎn)三維重建的非線性解
7.1.3　重建實(shí)驗(yàn)
7.2　基于單平面鏡的對稱結(jié)構(gòu)物體三維重建
7.2.1　理論方法
7.2.2　實(shí)驗(yàn)
7.3　基于單平面鏡的車輛姿態(tài)檢測
7.3.1　車輛姿態(tài)概述
7.3.2　車輛姿態(tài)檢測現(xiàn)狀
7.3.3　車體姿態(tài)的測量方案
7.3.4　誤差分析
參考文獻(xiàn)