機器人加工視覺測量與力控技術

　　機器人加工是智能制造領域的前沿技術之一，本書系統(tǒng)介紹了機器人加工的發(fā)展趨勢與研究現(xiàn)狀，構(gòu)建了機器人加工視覺測量與力控技術的理論體系，以推動其在大型復雜構(gòu)件大范圍、小余量、高效加工（磨拋、銑削、制孔等）中的應用。全書共9章，第1章介紹機器人加工的發(fā)展趨勢與技術難題，第2章介紹機器人加工運動鏈、加工誤差定量傳遞模型與常用三維視覺測量技術，第3～5章介紹空間運動鏈中手眼位姿參數(shù)辨識、工件位姿參數(shù)辨識、工具位姿參數(shù)辨識的數(shù)學建模與計算方法，第6章介紹考慮關節(jié)運動學誤差與弱剛度變形的加工誤差補償與位姿優(yōu)化方法，第7、8章介紹機器人加工自適應軌跡規(guī)劃、基于力傳感器的機器人力位混合控制技術與基于力控裝置的機器人接觸力控制技術，第9章介紹機器人加工典型案例。

　　長江學者（青年），主持國家自然科學基金重大研究計劃1項，國家自然科學基金面上項目2項，參與多項其他國家科研項目