移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人制造系統(tǒng)

第一篇 概述
第1章 系統(tǒng)介紹
1.1 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
1.2 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的用途
1.2.1 移動(dòng)制造
1.2.2 移動(dòng)搬運(yùn)
1.3 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的末端形式
1.3.2 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的精度
1.3.3 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)形式
1.3.4 移動(dòng)加工工藝規(guī)劃技術(shù)
1.3.5 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)
1.4 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢
1.4.1 機(jī)器人化、小型化、便攜式加工裝備
1.4.2 多機(jī)原位智能協(xié)同制造
1.4.3 檢測-裝調(diào)-加工一體化
1.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章 系統(tǒng)架構(gòu)
2.1 應(yīng)用架構(gòu)
2.2 控制架構(gòu)
2.3 工藝架構(gòu)
2.4 軟件架構(gòu)
2.4.1 Tecnomatix Process Simulate
2.4.2 Tecnomatix Plant Simulation
2.4.3 UG NX
2.4.4 SpatialAnalyzer
2.4.5 西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)
2.4.6 KUKA KR C4控制系統(tǒng)
2.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第二篇 結(jié)構(gòu)與機(jī)構(gòu)
第3章 全向智能移動(dòng)平臺(tái)
3.1 全向智能移動(dòng)平臺(tái)的組成
3.2 底盤總成
3.2.1 車體
3.2.2 減振系統(tǒng)
3.3 動(dòng)力總成
3.3.1 麥克納姆全向輪組單元
3.3.2 基于麥克納姆輪的移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)原理
3.3.3 舵輪全向輪組單元
3.3.4 基于舵輪的移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)原理
3.4 電氣系統(tǒng)
3.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 工業(yè)機(jī)器人
4.1 工業(yè)機(jī)器人的分類與主要參數(shù)
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人的分類
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
4.2 影響工業(yè)機(jī)器人性能的主要因素
4.3 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 末端執(zhí)行器
5.1 末端執(zhí)行器分類
5.1.1 鉆鉚末端執(zhí)行器
5.1.2 銑削末端執(zhí)行器
5.1.3 鋪絲末端執(zhí)行器
5.1.4 焊接末端執(zhí)行器
5.1.5 裝配末端執(zhí)行器
5.2 末端執(zhí)行器標(biāo)定
5.2.1 基于激光跟蹤儀的標(biāo)定
5.2.2 基于對刀儀的標(biāo)定
5.3 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第三篇 感知與控制
第6章 全局定位與導(dǎo)航
6.1 激光廣域感知定位
6.1.1 激光雷達(dá)觀測與噪聲建模
6.1.2 環(huán)境感知建圖技術(shù)
6.1.3 激光定位導(dǎo)航技術(shù)
6.2 iGPS高精度空間定位
6.2.1 iGPS分布式測量系統(tǒng)的基本組成及原理
6.2.2 iGPS分布式測量系統(tǒng)空間三維測量坐標(biāo)解算算法
6.2.3 不確定度穩(wěn)定性提升的測量網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洳季謨?yōu)化
6.3 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 機(jī)器人定位精度提升
7.1 幾何誤差建模與標(biāo)定
7.1.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型構(gòu)建
7.1.2 基于幾何約束的移動(dòng)機(jī)器人基坐標(biāo)系構(gòu)建
7.1.3 基于兩步誤差的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定
7.1.4 幾何誤差標(biāo)定實(shí)驗(yàn)與分析
7.2 非幾何誤差建模與補(bǔ)償
7.2.1 空間網(wǎng)格分割原理
7.2.2 網(wǎng)格差值補(bǔ)償方法
7.2.3 非幾何誤差標(biāo)定實(shí)驗(yàn)與分析
7.3 機(jī)器人剛度特性分析與精度補(bǔ)償
7.3.1 機(jī)器人靜剛度模型
7.3.2 機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度辨識(shí)
7.3.3 基于剛度的機(jī)器人位姿優(yōu)化
7.3.4 銑削精度實(shí)驗(yàn)與分析
7.4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)高精度控制
8.1 全向智能移動(dòng)平臺(tái)控制
8.1.1 單全向智能移動(dòng)平臺(tái)控制
8.1.2 多輪組移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)控制
8.2 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人控制集成
8.2.1 基于PLC的移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人控制
8.2.2 基于數(shù)控的移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人控制
8.2.3 多機(jī)器人協(xié)同控制
8.3 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第四篇 決策
第9章 系統(tǒng)工藝規(guī)劃與仿真
9.1 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工藝規(guī)劃
9.1.1 工藝架構(gòu)
9.1.2 工藝路線
9.1.3 工藝要素配置
9.1.4 工藝規(guī)劃——分級(jí)精度控制
9.1.5 工藝規(guī)劃——站位規(guī)劃
9.1.6 工藝規(guī)劃——加工空間分區(qū)拼接
9.2 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)間仿真
9.2.1 仿真任務(wù)分析
9.2.2 仿真過程規(guī)劃
9.2.3 仿真參數(shù)設(shè)置
9.2.4 仿真結(jié)果分析
9.3 移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人空間路徑仿真
9.3.1 仿真任務(wù)分析
9.3.2 仿真環(huán)境構(gòu)建
9.3.3 仿真路徑設(shè)置
9.3.4 仿真結(jié)果分析
9.4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第10章 系統(tǒng)在線決策與調(diào)控
10.1 智能調(diào)度運(yùn)行控制
10.1.1 機(jī)器人作業(yè)任務(wù)管理
10.1.2 單移動(dòng)作業(yè)單元控制
10.1.3 多移動(dòng)作業(yè)單元調(diào)度
10.2 系統(tǒng)監(jiān)控
10.3 電子地圖
10.3.1 電子地圖建模
10.3.2 機(jī)器人導(dǎo)引路徑規(guī)劃
10.4 智能制造系統(tǒng)信息融合分析技術(shù)
10.4.1 基于移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人制造的生產(chǎn)在線信息采集與判讀