機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)

定　價(jià)：￥59.00

作　者：	祁若龍，張珂著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111677451	出版時(shí)間：	2021-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	110	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以機(jī)器人智能決策與軌跡規(guī)劃方法為研究對(duì)象，將機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)過程中的非確定性分為加工幾何對(duì)象信息非確定性、動(dòng)態(tài)特性非確定性以及運(yùn)動(dòng)與傳感非確定性三大類，分別加以介紹和分析，闡明了機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)的實(shí)現(xiàn)途徑。本書可供機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)決策和智能規(guī)劃的研發(fā)和學(xué)習(xí)人員參考，也可供自動(dòng)化、機(jī)械更相關(guān)專業(yè)的工作人員閱讀。

作者簡介

　　祁若龍，男，1983年6月生，博士，沈陽建筑大學(xué)副教授，碩士研究生導(dǎo)師。大連理工大學(xué)機(jī)械電子專業(yè)學(xué)士學(xué)位；大連理工大學(xué)機(jī)械制造及其自動(dòng)化專業(yè)碩士學(xué)位；中國科學(xué)院大學(xué)模式識(shí)別與智能系統(tǒng)專業(yè)博士學(xué)位。2008年2月，進(jìn)入中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所工作，從事空間機(jī)器人及空間站自動(dòng)化裝備研發(fā)；主持和參與國家空間站建設(shè)項(xiàng)目、數(shù)控重大專項(xiàng)、國防973課題、國家自然科學(xué)基金等國家和省部級(jí)課題20余項(xiàng)。獲得中國科學(xué)院青年促進(jìn)人才計(jì)劃、2016年中科院機(jī)器人創(chuàng)新院青年學(xué)術(shù)報(bào)告1等獎(jiǎng)、2016年遼寧省百千萬人才“萬人”層次、2018年沈陽市高級(jí)人才等榮譽(yù)；發(fā)表SCI、EI論文20余篇。張珂，男，1969年9月生，博士，沈陽建筑大學(xué)二級(jí)教授，博士研究生導(dǎo)師、副校長。第十三屆全國人大代表，沈陽市特等勞動(dòng)模范。教育部“長江學(xué)者”特聘教授、國家“萬人計(jì)劃”百千萬工程領(lǐng)軍人才、國務(wù)院特殊津貼專家、遼寧省高校攀登學(xué)者、遼寧省特聘教授、教育部新世紀(jì)人才、沈陽市創(chuàng)新型領(lǐng)軍人才。近年來，承擔(dān)完成國家自然科學(xué)基金、國家科技支撐計(jì)劃、國家“十三五”重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等國家及省部級(jí)以上科研課題60余項(xiàng)。獲得國家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)、國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)、中國專利金獎(jiǎng)、華夏建設(shè)二等獎(jiǎng)等科技獎(jiǎng)勵(lì)16項(xiàng)。

圖書目錄

前言
第1章導(dǎo)論
11背景及意義
12機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究現(xiàn)狀及趨勢
121機(jī)器人加工對(duì)象幾何信息非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
122機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)特性非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
123機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與傳感非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
124機(jī)器人開放式運(yùn)動(dòng)控制與規(guī)劃平臺(tái)研究
13本章小結(jié)
第2章機(jī)器人高精度加工幾何非確定性規(guī)劃
21加工幾何非確定性測量方法
22機(jī)器人接觸式測量
221測量加工一體化機(jī)器人
222接觸式測量原理
223測量適應(yīng)性分析
23五次分段樣條擬合
231三次樣條邊界估計(jì)
232五次樣條擬合
24軌跡離散插補(bǔ)
25加工法向矢量估計(jì)
251偽刀位點(diǎn)法向矢量估計(jì)
252刀位點(diǎn)計(jì)算
26算法精度測試
27本章小結(jié)

第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性多目標(biāo)軌跡規(guī)劃
31引言
32關(guān)節(jié)空間樣條描述
321避障軌跡規(guī)劃
322軌跡樣條描述
33優(yōu)化參數(shù)提取
331中間點(diǎn)參數(shù)
332參數(shù)提取
333基于快速擴(kuò)展樹的初始估計(jì)
34遺傳算法優(yōu)化
341引言
342適應(yīng)度指標(biāo)函數(shù)
343末端軌跡長度計(jì)算
344轉(zhuǎn)矩超限計(jì)算
345關(guān)節(jié)角增量之和計(jì)算
346干涉檢驗(yàn)
347遺傳規(guī)則
35本章小結(jié)
機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)目錄第4章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與傳感誤差軌跡規(guī)劃評(píng)估
41引言
42機(jī)器人非確定性模型
421機(jī)器人運(yùn)動(dòng)非確定性模型
422機(jī)器人傳感非確定性模型
423模型線性化表示
43先驗(yàn)概率估計(jì)
431卡爾曼濾波估計(jì)
432軌跡閉環(huán)修正
433軌跡非確定性估計(jì)
44誤差概率幾何表示
441方差幾何化過程
442機(jī)器人方差的空間映射
45軌跡成功概率評(píng)估
451機(jī)器人三維碰撞定性評(píng)估
452機(jī)器人碰撞概率定量計(jì)算
453到達(dá)目的點(diǎn)成功概率計(jì)算
46本章小結(jié)
第5章機(jī)器人軌跡規(guī)劃仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
51引言
52機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制圖形仿真平臺(tái)構(gòu)建
521控制系統(tǒng)體系構(gòu)架
522實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流方法
523圖形系統(tǒng)仿真方法
53機(jī)器人離線高精度估計(jì)軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
531軌跡規(guī)劃仿真平臺(tái)
532機(jī)器人高精度加工實(shí)驗(yàn)
54機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性多目標(biāo)軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
541多目標(biāo)軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
542軌跡優(yōu)化過程測試
543實(shí)際避障測試
55機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與傳感誤差軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
551機(jī)械臂仿真與實(shí)驗(yàn)
552移動(dòng)機(jī)器人仿真與實(shí)驗(yàn)
56本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)