水下仿生機(jī)器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃

第1章 緒論
1．1 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)
1．2 波動鰭推進(jìn)水下仿生機(jī)器人
1．2．1 波動鰭推進(jìn)理論分析
1．2．2 波動鰭推進(jìn)實(shí)驗(yàn)觀測與分析
1．2．3 波動鰭推進(jìn)數(shù)值計(jì)算分析
1．3 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主作業(yè)
1．4 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第2章 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2．1 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1．1 水下波動鰭仿生推進(jìn)器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1．2 水下作業(yè)臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．2 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2．2．1 波動鰭底層驅(qū)動系統(tǒng)
2．2．2 底層驅(qū)動遠(yuǎn)程更新系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第3章 仿生波動鰭運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模
3．1 波動鰭運(yùn)動學(xué)建模
3．1．1 運(yùn)動學(xué)建模
3．1．2 鰭條運(yùn)動特征的影響
3．2 波動鰭動力學(xué)建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 動力學(xué)建模
參考文獻(xiàn)
第4章 水下仿生機(jī)器人的運(yùn)動控制
4．1 三維運(yùn)動控制
4．2 深度控制與偏航角控制
4．2．1 系統(tǒng)建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
參考文獻(xiàn)
第5章 水下仿生機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
5．1 實(shí)時動態(tài)Dubins-Helix軌跡規(guī)劃方法
5．1．1 問題描述
5．1．2 RDDH軌跡規(guī)劃與平滑
5．1．3 仿真與分析
5．2 自主趨近移動目標(biāo)的實(shí)時軌跡規(guī)劃方法
5．2．1 問題描述
5．2．2 趨近移動目標(biāo)實(shí)時軌跡規(guī)劃
5．2．3 水下仿生機(jī)器人和作業(yè)目標(biāo)同時到達(dá)的模型描述
5．2．4 趨近移動目標(biāo)實(shí)時軌跡規(guī)劃算法
5．2．5 仿真與分析
5．2．6 仿真實(shí)驗(yàn)參數(shù)條件與實(shí)時性測試
5．2．7 算法所規(guī)劃軌跡的評估與分析
參考文獻(xiàn)
……
第6章 水下仿生機(jī)器人的路徑跟蹤控制
第7章 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主抓取控制