仿人機(jī)器人原理與設(shè)計(jì)

定　價(jià)：￥69.00

作　者：	[英] 艾蒂安·伯德（Etienne Burdet）著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	運(yùn)動學(xué)、神經(jīng)力學(xué)與運(yùn)動規(guī)劃
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302554578	出版時(shí)間：	2020-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	204	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是作者在運(yùn)動控制和神經(jīng)力學(xué)領(lǐng)域多年的研究和教學(xué)工作的積累，綜合了生理學(xué)、工程學(xué)和計(jì)算神經(jīng)科學(xué)的方法，從神經(jīng)控制系統(tǒng)適應(yīng)性和機(jī)械設(shè)備性能適應(yīng)性的角度，提供了對人類運(yùn)動控制的全面和嚴(yán)格的闡述。

作者簡介

　　楊辰光，華南理工大學(xué)自動化科學(xué)與工程學(xué)院教授，國家“青年q人計(jì)劃”入選者，2005-2009 西北工業(yè)大學(xué)、新加坡國立大學(xué)、英國普利茅斯大學(xué)、帝國理工學(xué)院博士后（2011），研究方向?yàn)椋褐悄芸刂?遙操作/視覺伺服/機(jī)器人輔助控制。英國Higher Education Academy會士；美國IEEE高級會員，國家自然基金通訊評委。曾入選歐盟瑪麗居里國際引進(jìn)學(xué)者，獲得過2011年度IEEE Transactions on Robotics最佳論文獎(jiǎng)（首位華人獲獎(jiǎng)?wù)撸?014年度國際智能控制與自動化大會WCICA最佳生物醫(yī)學(xué)論文獎(jiǎng)（通訊作者）、2015年度 IEEE信息自動化年會ICIA大會最佳論文獎(jiǎng)（第一作者）、2015年度國際智能機(jī)器人及應(yīng)用年會ICIRA的大會最佳論文獎(jiǎng)（通訊作者）、2016年國際人-系統(tǒng)交互大會（HSI）最佳論文獎(jiǎng)（第一作者）等學(xué)術(shù)榮譽(yù)。曾指導(dǎo)博士生獲得2014IET Signals & Systems會議最佳學(xué)生論文獎(jiǎng)，2015IEEE-CYBER大會最佳學(xué)生論文獎(jiǎng)，以及2016 IEEE ICARM大會最佳學(xué)生論文獎(jiǎng)。發(fā)表SIC/EI檢索論文150余篇。指導(dǎo)博士生畢業(yè)2人，碩士

圖書目錄

第1章簡介及主要概念

1.1“仿人機(jī)器人”模擬人類運(yùn)動行為的方法

1.2大綱：我們?nèi)绾螌W(xué)習(xí)控制運(yùn)動

1.3實(shí)驗(yàn)工具

1.4總結(jié)

第2章運(yùn)動神經(jīng)控制

2.1生物電信號在神經(jīng)系統(tǒng)中的傳輸

2.2神經(jīng)系統(tǒng)中的信息處理

2.3外圍感覺感受器

2.4中樞神經(jīng)系統(tǒng)對運(yùn)動的功能性控制

2.5總結(jié)

第3章肌肉力學(xué)與控制

3.1肌肉中力量產(chǎn)生的分子基礎(chǔ)

3.2肌肉黏彈性的分子基礎(chǔ)

3.3肌肉力量的控制

3.4肌肉帶寬

3.5肌肉纖維黏彈性

3.6肌肉幾何學(xué)

3.7肌腱力學(xué)

3.8肌腱單元

3.9總結(jié)

第4章單關(guān)節(jié)神經(jīng)力學(xué)

4.1關(guān)節(jié)運(yùn)動學(xué)

4.2關(guān)節(jié)力學(xué)

4.3關(guān)節(jié)黏度和機(jī)械阻抗

4.4感覺反饋控制

4.5自主運(yùn)動

4.6總結(jié)

第5章多關(guān)節(jié)運(yùn)動學(xué)和阻抗

5.1運(yùn)動的描述

5.2手臂平面運(yùn)動

5.3正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)

5.4微分運(yùn)動學(xué)和力的關(guān)系

5.5機(jī)械阻抗

5.6運(yùn)動的轉(zhuǎn)換

5.7阻抗幾何

5.8冗余

5.9解決冗余

5.10附加約束的優(yōu)化

5.11選擇姿勢以減少噪聲或干擾

5.12總結(jié)

第6章多關(guān)節(jié)動力學(xué)和運(yùn)動控制

6.1人體運(yùn)動力學(xué)

6.2運(yùn)動過程中的擾動動力學(xué)

6.3線性與非線性機(jī)器人控制

6.4前饋控制模型

6.5運(yùn)動過程中的阻抗

6.6對奇特動力學(xué)中到達(dá)運(yùn)動的仿真

6.7動力學(xué)冗余

6.8機(jī)器人的非線性自適應(yīng)控制

6.9徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

6.10總結(jié)

第7章運(yùn)動學(xué)習(xí)和記憶

7.1適應(yīng)新動態(tài)

7.2負(fù)責(zé)運(yùn)動學(xué)習(xí)的感官信號

7.3運(yùn)動學(xué)習(xí)的泛化

7.4運(yùn)動記憶

7.5人類和機(jī)器人穩(wěn)定動態(tài)的建模學(xué)習(xí)

7.6總結(jié)

第8章不穩(wěn)定和不可預(yù)測條件下的運(yùn)動學(xué)習(xí)

8.1運(yùn)動噪聲與變異性

8.2不穩(wěn)定和不可預(yù)測動力學(xué)的阻抗控制

8.3阻抗控制的前饋和反饋組件

8.4運(yùn)動適應(yīng)的計(jì)算算法運(yùn)動

8.5總結(jié)

第9章運(yùn)動規(guī)劃和在線控制

9.1規(guī)劃階段的證據(jù)

9.2坐標(biāo)變換

9.3最佳運(yùn)動

9.4作為固有代價(jià)函數(shù)的任務(wù)誤差和工作量

9.5基于傳感器的運(yùn)動控制

9.6線性傳感器融合

9.7感覺運(yùn)動系統(tǒng)的隨機(jī)最優(yōu)控制建模

9.8基于獎(jiǎng)勵(lì)的最優(yōu)控制

9.9子次運(yùn)動感覺運(yùn)動原語

9.10具有多個(gè)最小值的任務(wù)中的重復(fù)與優(yōu)化

9.11關(guān)于如何學(xué)習(xí)復(fù)雜行為的總結(jié)和討論

第10章感覺反饋的整合與控制

10.1貝葉斯統(tǒng)計(jì)

10.2前向模型

10.3有目的的視覺和主動感知

10.4反饋的自適應(yīng)控制

10.5總結(jié)

第11章在神經(jīng)康復(fù)學(xué)和機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用

11.1神經(jīng)康復(fù)學(xué)

11.2康復(fù)中的運(yùn)動學(xué)習(xí)原則

11.3機(jī)器人輔助的上肢康復(fù)器械

11.4神經(jīng)科學(xué)在機(jī)器人輔助康復(fù)中的應(yīng)用

11.5錯(cuò)誤增強(qiáng)策略

11.6用視覺替代本體知覺誤差進(jìn)行學(xué)習(xí)

11.7中風(fēng)后的運(yùn)動康復(fù)模型

11.8機(jī)器人的并發(fā)力和阻抗適應(yīng)

11.9機(jī)器人技術(shù)的實(shí)現(xiàn)

11.10機(jī)器人輔助主動學(xué)習(xí)的仿人自適應(yīng)

11.11總結(jié)

附錄變量定義

參考文獻(xiàn)