多無人平臺網絡協(xié)同策略

定　價：￥58.00

作　者：	[加] 埃勒姆·塞姆薩爾·卡澤羅尼（E.Semsar-Kazerooni），[加] 卡沙里·霍拉薩尼（K.Khorasani）著，徐博，吳鵬譯
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118120776	出版時間：	2020-07-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	136	字數：

內容簡介

　　本書詳細闡述了協(xié)同網絡中的多智能系統(tǒng)優(yōu)協(xié)同作業(yè)問題。通過對多智能體系網絡的建模、控制設計和仿真，實現了其在協(xié)同作業(yè)中的應用。針對在多無人平臺網絡系統(tǒng)，不僅建立了多智能體系統(tǒng)的雙積分器動力學模型和線性動力學模型，而且設計了能夠同時滿足幾個目標的控制律，所推導的控制方法利用相對較低的生產成本，得到優(yōu)的控制技術。本書的重點為在建立了協(xié)同控制無線網絡機器人系統(tǒng)的模型框架的基礎上，針對網絡一致性問題進行深入研究，提出了基于博弈論和分解技術的兩種全新控制算法。該技術緊密結合網絡協(xié)同作業(yè)的工程應用，學術思想新穎，充分反映了靠前外該學科領域的新研究成果。

作者簡介

　　徐博，哈爾濱工程大學自動化學院副教授，碩士生導師，曾赴東京電氣通信大學留學一年，現為中國宇航學會會員、中國慣性技術學會會員。主持參與了多項導航、制導與控制、多運動平臺運動學模型構建與誤差分析等項目的研究。一直從事導航、制導與控制與多傳感器信息融合領域相關技術的研究。任發(fā)表教學教改論文3篇，長期的工作積累了豐富的教學經驗。

圖書目錄

●1 緒論. 1.1 研究動機 1.2 應用領域 1.3 國內外研究現狀1.4 問題陳述 1.5 本書內容安排 2 背景介紹 2.1 多智能體系統(tǒng)網絡 2.2 信息結構和相鄰集 2.3 團隊中的交互模型 2.4 動態(tài)模型的定義 2.5 專業(yè)名詞定義 2.6 驅動器故障類型 2.7 HJB方程 2.8 線性二次調節(jié)器LMI 2.9 協(xié)作博弈理論 2.10 一致性在多主體系統(tǒng)的問題陳述 3 半分散化優(yōu)策略 3.1 優(yōu)策略3.2 案例Ⅰ：多智能體系統(tǒng)的雙積分器動力學模型 .3.3 案例Ⅱ：多智能體系統(tǒng)的線性動力學模型.3.4仿真結果與分析. 3.5 結論 4 非理想條件下的半分散化優(yōu)協(xié)同作業(yè) 4.1 團隊行為中存在的執(zhí)行器故障4.2 開關網絡結構 8 4.3 仿真結果 4.4 結論 5 團隊協(xié)作中的線性矩陣不等式 5.1 尋求一致性的協(xié)作博弈理論 5.2 尋求優(yōu)共識的LMI方法..5.3 仿真結果5.4 結論 6 結論與前景展望 6.1 結論 6.2 未來工作 A 證明 A.1 第3章的引理和定理的證明 A.2 第4章的引理和定理的證明 A.3 第5章的引理和定理的證明參考文獻