機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)

定　價：￥49.80

作　者：	朱大昌，張春良，吳文強編
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目，現(xiàn)代機械工程系列精品教材，普通高等教育新工科機器人工程系列教材
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111650607	出版時間：	2020-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	275	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)》全面介紹了機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)理論知識?！稒C器人機構(gòu)學基礎(chǔ)》共7章。第1章介紹了必要的基礎(chǔ)知識，如機器人的發(fā)展歷史、機器人系統(tǒng)的組成、機器人機械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、機器人學研究前沿等。第2章和第3章分析了機器人的運動學，包括坐標系的建立、坐標變換、連桿參數(shù)和坐標系的建立、機器人運動學等。第4章分析了雅可比矩陣與速度運動學。第5章介紹了機器人動力學建模方法。第6章介紹了機器人在關(guān)節(jié)空間和操作空間的路徑和軌跡規(guī)劃。第7章介紹了MATLAB中機器人工具箱的應(yīng)用。《機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)》可作為高等院校機器人工程、機械設(shè)計制造及自動化、自動化及計算機等專業(yè)本科教材或教學參考書，也可供從事機器人機構(gòu)學領(lǐng)域的工程人員或研究人員參考?！稒C器人機構(gòu)學基礎(chǔ)》配有PPT電子課件，免費提供給選用《機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)》作為教材的授課教師。需要者請登錄機械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng)（www.cmpedu.com）注冊下載。

作者簡介

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圖書目錄

前言
第1章緒論
1．1 機器人概述
1．2 機器人機械結(jié)構(gòu)
1．3 機器人控制系統(tǒng)
1．4 機器人的應(yīng)用與發(fā)展
1．5 機器人學研究前沿介紹
習題
第2章機器人位姿描述和齊次變換
2．1 機器人坐標系定義
2．2 位姿描述和坐標變換
2．3 齊次坐標和齊次變換
2．4 位姿變換
2．5 其他姿態(tài)描述
習題
第3章操作臂運動學
3．1 自由度與約束
3．2 連桿參數(shù)與連桿坐標系
3．3 連桿變換和運動學方程
3．4 操作臂運動學方程實例
3．5 操作臂逆運動學
3．6 操作臂逆運動學實例
習題
第4章速度運動學與雅可比矩陣
4．1 速度變換矩陣
4．2 微分運動與微分變換
4．3 速度雅可比矩陣
4．4 速度雅可比矩陣實例
4．5 逆雅可比矩陣和奇異性
習題
第5章操作臂的力雅可比矩陣與動力學
5．1 操作臂力雅可比與靜力計算
5．2 操作臂拉格朗日動力學
5．3 操作臂牛頓．歐拉動力學
5．4 操作臂動力學模型實例
5．5 操作空間動力學方程求解
5．6 動力學模型的典型性質(zhì)
習題
第6章路徑和軌跡規(guī)劃
6．1 概述
6．2 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法
6．3 操作空間軌跡規(guī)劃
習題
第7章機器人機構(gòu)學與MATLAB機器人工具箱
7．1 MATLAB中機器人工具箱的下載與安裝
7．2 操作臂位姿變換
7．3 操作臂運動學
7．4 操作臂動力學
7．5 運動軌跡規(guī)劃
附錄
附錄A 線性代數(shù)
附錄B 機器人工具箱
附錄C 算法程序?qū)嵗?br />參考文獻