工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）

基礎(chǔ)篇初識機器人

項目一初識FANUC機器人　2
【項目引入】　2
【知識圖譜】　3
任務(wù)一　工業(yè)機器人的認知　4
【任務(wù)描述】　4
【任務(wù)學(xué)習】　4
一、工業(yè)機器人的定義　4
二、工業(yè)機器人的發(fā)展　5
三、工業(yè)機器人的分類　6
【思考與練習】　9
任務(wù)二　FANUC機器人的認知　9
【任務(wù)描述】　9
【任務(wù)學(xué)習】　10
一、FANUC機器人的常用
型號　10
二、FANUC機器人的典型
應(yīng)用　13
三、FANUC機器人的系統(tǒng)
結(jié)構(gòu)　15
【思考與練習】　18
任務(wù)三　FANUC機器人編程的
認知　18
【任務(wù)描述】　18
【任務(wù)學(xué)習】　19
一、現(xiàn)場編程　19
二、離線編程　19
三、自主編程　20
四、編程技術(shù)的發(fā)展
趨勢　20
【思考與練習】　21
【項目總結(jié)】　21
【拓展訓(xùn)練】　21
項目二FANUC機器人基本操作　23
【項目引入】　23
【知識圖譜】　24
任務(wù)一　工業(yè)機器人的安全使用　24
【任務(wù)描述】　24
【任務(wù)學(xué)習】　25
一、安全使用的環(huán)境　25
二、安全使用的規(guī)程　25
三、FANUC機器人的專業(yè)
培訓(xùn)　26
四、機器人系統(tǒng)的安全
設(shè)備　27
【思考與練習】　30
任務(wù)二　工業(yè)機器人坐標系的認知　30
【任務(wù)描述】　30
【任務(wù)學(xué)習】　31
一、關(guān)節(jié)坐標系　31
二、直角坐標系　31
【思考與練習】　33
任務(wù)三　工業(yè)機器人的手動操作　33
【任務(wù)描述】　33
【任務(wù)學(xué)習】　34
一、示教器的認知　34
二、開關(guān)機操作　38
三、機器人的點動進給　41
【思考與練習】　42
任務(wù)四　工業(yè)機器人系統(tǒng)中文件的
操作　42
【任務(wù)描述】　42
【任務(wù)學(xué)習】　42
一、文件的分類　42
二、文件的備份與加載　43
【思考與練習】　47
【項目總結(jié)】　47
【拓展訓(xùn)練】　47

實戰(zhàn)篇再探機器人

項目三搬運工作站操作編程（基礎(chǔ)
示教）　50
【項目引入】　50
【知識圖譜】　51
任務(wù)一　典型搬運系統(tǒng)的認知　51
【任務(wù)描述】　51
【任務(wù)學(xué)習】　51
【思考與練習】　53
任務(wù)二　機器人程序的認知　53
【任務(wù)描述】　53
【任務(wù)學(xué)習】　53
一、程序的創(chuàng)建　53
二、程序的詳細信息　55
【思考與練習】　55
任務(wù)三　基本指令的使用　56
【任務(wù)描述】　56
【任務(wù)學(xué)習】　56
一、動作指令的認知　56
二、動作指令的添加與
修改　59
三、搬運常用的控制指令　62
【思考與練習】　64
任務(wù)四　搬運現(xiàn)場編程　65
【任務(wù)描述】　65
【任務(wù)學(xué)習】　65
【思考與練習】　66
【項目總結(jié)】　67
【拓展訓(xùn)練】　67
項目四基礎(chǔ)焊接工作站操作編程　68
【項目引入】　68
【知識圖譜】　69
任務(wù)一　焊接工作站的認知　69
【任務(wù)描述】　69
【任務(wù)學(xué)習】　69
一、焊接工作站的組成　69
二、電焊設(shè)備的認知　70
【思考與練習】　71
任務(wù)二　焊接工作站的設(shè)置　72
【任務(wù)描述】　72
【任務(wù)學(xué)習】　72
一、坐標系的設(shè)置　72
二、焊接參數(shù)的設(shè)置　77
【思考與練習】　80
任務(wù)三　弧焊指令的使用　80
【任務(wù)描述】　80
【任務(wù)學(xué)習】　80
【思考與練習】　82
任務(wù)四　焊接軌跡現(xiàn)場編程　82
【任務(wù)描述】　82
【任務(wù)學(xué)習】　83
【思考與練習】　84
【項目總結(jié)】　84
【拓展訓(xùn)練】　84
項目五碼垛工作站操作編程　86
【項目引入】　86
【知識圖譜】　87
任務(wù)一　碼垛工作站的認知　87
【任務(wù)描述】　87
【任務(wù)學(xué)習】　88
【思考與練習】　88
任務(wù)二　I/O接口的使用　88
【任務(wù)描述】　88
【任務(wù)學(xué)習】　88
一、I/O信號的類型　88
二、物理信號　89
三、I/O信號的分配　91
四、I/O信號的用途　104
【思考與練習】　109
任務(wù)三　I/O指令的使用　109
【任務(wù)描述】　109
【任務(wù)學(xué)習】　109
一、數(shù)字I/O指令　109
二、機器人I/O指令　109
三、模擬I/O指令　110
四、組I/O指令　110
【思考與練習】　111
任務(wù)四　寄存器指令的使用　111
【任務(wù)描述】　111
【任務(wù)學(xué)習】　111
一、寄存器數(shù)據(jù)　111
二、寄存器指令　114
【思考與練習】　120
任務(wù)五　碼垛現(xiàn)場編程　120
【任務(wù)描述】　120
【任務(wù)學(xué)習】　120
一、碼垛堆積功能　120
二、碼垛指令　121
三、碼垛指令的添加和
示教　122
四、碼垛編程應(yīng)用　128
【思考與練習】　129
【項目總結(jié)】　129
【拓展訓(xùn)練】　130

高級篇連接外部設(shè)備

項目六帶外部軸焊接工作站操作
編程　132
【項目引入】　132
【知識圖譜】　133
任務(wù)一　外部軸的認知　133
【任務(wù)描述】　133
【任務(wù)學(xué)習】　133
一、外部軸概述　133
二、外部軸的分類及
應(yīng)用　134
【思考與練習】　135
任務(wù)二　硬件及軟件的連接與
設(shè)置　135
【任務(wù)描述】　135
【任務(wù)學(xué)習】　135
一、外部軸系統(tǒng)硬件的
組成　136
二、軟件和系統(tǒng)參數(shù)的
設(shè)置　137
【思考與練習】　139
任務(wù)三　單軸變位機焊接系統(tǒng)
編程　139
【任務(wù)描述】　139
【任務(wù)學(xué)習】　139
一、單軸變位機的系統(tǒng)
設(shè)置　139
二、組控制設(shè)置與相關(guān)
指令　146
三、轉(zhuǎn)移指令與位置補償
指令的使用　147
四、離心式渦輪葉片焊接
編程應(yīng)用　150
【思考與練習】　151
任務(wù)四　雙軸變位機焊接系統(tǒng)
編程　151
【任務(wù)描述】　151
【任務(wù)學(xué)習】　152
一、雙軸變位機的系統(tǒng)
設(shè)置　152
二、機器人與變位機的協(xié)調(diào)
設(shè)置　153
三、含多個管路接頭的箱體
焊接編程應(yīng)用　154
【思考與練習】　156
任務(wù)五　行走軸焊接系統(tǒng)編程　156
【任務(wù)描述】　156
【任務(wù)學(xué)習】　156
一、行走軸焊接系統(tǒng)的
設(shè)置　156
二、汽車框架多焊點編程
應(yīng)用　162
【思考與練習】　164
【項目總結(jié)】　165
【拓展訓(xùn)練】　165
項目七視覺分揀工作站操作編程　167
【項目引入】　167
【知識圖譜】　168
任務(wù)一　視覺分揀工作站的認知　168
【任務(wù)描述】　168
【任務(wù)學(xué)習】　169
【思考與練習】　169
任務(wù)二　機器視覺的認知　169
【任務(wù)描述】　169
【任務(wù)學(xué)習】　170
一、機器視覺概述　170
二、機器視覺系統(tǒng)的分類
及構(gòu)成　171
【思考與練習】　172
任務(wù)三　歐姆龍機器視覺系統(tǒng)
簡介　172
【任務(wù)描述】　172
【任務(wù)學(xué)習】　172
一、歐姆龍機器視覺系統(tǒng)
硬件的組成　172
二、歐姆龍機器視覺系統(tǒng)
軟件的簡介　173
【思考與練習】　177
任務(wù)四視覺分揀工作站編程　177
【任務(wù)描述】　177
【任務(wù)學(xué)習】　177
一、機器視覺系統(tǒng)的
設(shè)置　177
二、FOR/ENDFOR指令的
使用　182
三、分揀工業(yè)機器人
編程　183
【思考與練習】　185
任務(wù)五　機器人的自動運行　185
【任務(wù)描述】　185
【任務(wù)學(xué)習】　185
一、自動運行的執(zhí)行
條件　185
二、RSR自動運行方式　187
三、PNS自動運行方式　188
【思考與練習】　189
【項目總結(jié)】　190
【拓展訓(xùn)練】　190
項目八激光切割工作站離線編程　192
【項目引入】　192
【知識圖譜】　193
任務(wù)一激光切割工作站的認知　193
【任務(wù)描述】　193
【任務(wù)學(xué)習】　193
一、激光切割技術(shù)　193
二、機器人激光切割工作站
的組成　194
【思考與練習】　195
任務(wù)二　離線編程技術(shù)簡介　195
【任務(wù)描述】　195
【任務(wù)學(xué)習】　195
一、離線編程概述　195
二、主流的離線編程
軟件　196
【思考與練習】　196
任務(wù)三　激光切割工作站編程　196
【任務(wù)描述】　196
【任務(wù)學(xué)習】　197
一、創(chuàng)建虛擬的工作
場景　197
二、編寫程序　201
三、程序的導(dǎo)出和導(dǎo)入　203
【思考與練習】　205
【項目總結(jié)】　205
【拓展訓(xùn)練】　205
附錄AROBOGUIDE離線編程軟件的
認知　207
附錄B零點標定　213