工業(yè)機(jī)器人與自控系統(tǒng)的集成應(yīng)用

第1章實(shí)用工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)規(guī)格／11.1機(jī)器人概述/11.1.1機(jī)器人基本知識(shí)/11.1.2機(jī)器人功能/11.1.3機(jī)器人型號(hào)/11.2機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/21.2.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/21.2.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/31.3技術(shù)規(guī)格中若干性能指標(biāo)的解釋/41.3.1機(jī)器人部分有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語(yǔ)/41.3.2負(fù)載重量及其他影響因素/51.3.3控制器技術(shù)規(guī)格/61.3.4控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語(yǔ)/7第2章機(jī)器人及控制器的連接／82.1機(jī)器人各部分名稱及用途/82.2控制器各部分接口名稱及用途/82.3機(jī)器人與控制器連接/92.3.1機(jī)器人與控制器連接/92.3.2機(jī)器人的接地/102.4機(jī)器人與外圍設(shè)備連接/102.5急停及安全信號(hào)/112.6模式選擇信號(hào)/132.7I/O信號(hào)的連接及功能定義/142.7.1概述/142.7.2實(shí)用板卡配置/142.7.3板卡型2D-TZ368（漏型）的輸入輸出電路技術(shù)規(guī)格/142.7.4板卡型2D-TZ378（源型）的輸入輸出電路技術(shù)規(guī)格/162.7.5硬件的插口與針腳定義/172.7.6輸入輸出模塊2A-RZ361/192.8實(shí)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建/19第3章機(jī)器人特有的功能／213.1機(jī)器人坐標(biāo)系及原點(diǎn)/213.1.1世界坐標(biāo)系/213.1.2基本坐標(biāo)系/223.1.3機(jī)械IF坐標(biāo)系/223.1.4工具（TOOL）坐標(biāo)系/233.1.5工件坐標(biāo)系/253.1.6JOG動(dòng)作/263.2專用輸入輸出信號(hào)/263.2.1機(jī)器人控制器的通用輸入輸出信號(hào)/263.2.2機(jī)器人控制器的專用輸入輸出信號(hào)/273.3操作權(quán)/273.4最佳速度控制/283.5最佳加減速度控制/283.6柔性控制功能/283.7碰撞檢測(cè)功能/283.8連續(xù)軌跡控制功能/283.9程序連續(xù)執(zhí)行功能/283.10附加軸控制/293.11多機(jī)器控制/293.12與外部機(jī)器通信功能/293.13中斷功能/293.14子程序功能/293.15碼垛指令功能/293.16用戶定義區(qū)/293.17動(dòng)作范圍限制/293.18特異點(diǎn)/303.19保持緊急停止時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡/303.20機(jī)器人的“形位（pose）”/303.20.1一般說(shuō)明/303.20.2對(duì)結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1的詳細(xì)說(shuō)明/31第4章編程指令快速入門／344.1MELFA-BASICV的詳細(xì)規(guī)格/344.1.1MELFA-BASICV的詳細(xì)規(guī)格/344.1.2有特別定義的文字/354.1.3數(shù)據(jù)類型/364.2動(dòng)作指令/364.2.1Mov——關(guān)節(jié)插補(bǔ)/364.2.2Mvs——直線插補(bǔ)/374.2.3Mvc(MoveC)——三維真圓插補(bǔ)指令/384.2.4Cnt(Continuous)——連續(xù)軌跡運(yùn)行/394.2.5加減速時(shí)間與速度控制/404.2.6Fine——定位精度/414.2.7Prec——高精度軌跡控制/424.2.8抓手TOOL控制/424.2.9Plt(Pallet)——碼垛指令/434.3程序結(jié)構(gòu)指令/464.3.1無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令/464.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令/464.4外部輸入輸出信號(hào)指令/484.4.1輸入信號(hào)/484.4.2輸出信號(hào)/484.5通信指令/484.5.1Open——通信啟動(dòng)指令/494.5.2Print——輸出字符串指令/504.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼/514.5.4OnComGoSub指令/514.5.5ComOn/ComOff/ComStop/514.6運(yùn)算指令/524.6.1位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（乘法）/524.6.2位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（加法）/524.7多任務(wù)處理/534.7.1多任務(wù)定義/534.7.2設(shè)置多程序任務(wù)的方法/534.7.3各任務(wù)區(qū)內(nèi)的工作狀態(tài)/544.7.4多任務(wù)應(yīng)用案例/55第5章輸入輸出信號(hào)的功能與設(shè)置／575.1輸入輸出信號(hào)的分類/575.2專用輸入輸出信號(hào)詳解/575.2.1專用輸入輸出信號(hào)一覽表/575.2.2專用輸入信號(hào)詳解/605.2.3專用輸出信號(hào)詳解/705.3使用外部信號(hào)選擇程序的方法/815.3.1先選擇程序再啟動(dòng)/815.3.2“選擇程序號(hào)”與“啟動(dòng)”信號(hào)同時(shí)生效/83第6章機(jī)器人與PLC的聯(lián)合運(yùn)行／856.1機(jī)器人控制器的型號(hào)分類/856.2獨(dú)立型機(jī)器人控制器與通用PLC的連接與編程/866.2.1獨(dú)立型機(jī)器人控制器與通用PLC的連接/866.2.2機(jī)器人一側(cè)專用輸入輸出功能的設(shè)置/886.2.3編程樣例——操作面板功能的編程應(yīng)用/886.3機(jī)器人Q型控制器的應(yīng)用/896.3.1連接/906.3.2參數(shù)設(shè)置/906.3.3CPU共有內(nèi)存與輸入輸出信號(hào)的對(duì)應(yīng)/936.3.4編程樣例/93第7章觸摸屏在機(jī)器人上的應(yīng)用／967.1概述/967.2GOT與機(jī)器人控制器的連接及通信參數(shù)設(shè)置/967.2.1GOT與機(jī)器人控制器的連接/967.2.2GOT機(jī)種選擇/967.2.3GOT一側(cè)通信參數(shù)設(shè)置/967.2.4機(jī)器人一側(cè)通信參數(shù)的設(shè)置/987.3輸入輸出信號(hào)畫(huà)面制作/997.3.1GOT器件與機(jī)器人I/O地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系/997.3.2“輸入輸出點(diǎn)”器件制作方法/1017.4程序號(hào)的設(shè)置與顯示/1027.4.1程序號(hào)的選擇設(shè)置/1027.4.2程序號(hào)輸出/1037.5速度倍率的設(shè)置和顯示/1047.5.1速度倍率的設(shè)置/1047.5.2速度倍率輸出/1047.6機(jī)器人工作狀態(tài)讀出及顯示/1067.7JOG畫(huà)面制作/107第8章視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用／1098.1概述/1098.2前期準(zhǔn)備及通信設(shè)置/1098.2.1基本設(shè)備配置及連接/1098.2.2通信設(shè)置/1108.3工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的設(shè)置/1128.3.1操作方法/1128.3.2求TOOL坐標(biāo)系原點(diǎn)的程序TLXY/1128.4坐標(biāo)系標(biāo)定/1138.4.1前期準(zhǔn)備/1138.4.2坐標(biāo)系標(biāo)定步驟/1138.5視覺(jué)傳感器程序制作/1148.6視覺(jué)傳感器與機(jī)器人的通信/1148.7調(diào)試程序/1158.8動(dòng)作確認(rèn)/1168.9與視覺(jué)功能相關(guān)的指令/1168.10視覺(jué)功能相關(guān)的指令詳細(xì)說(shuō)明/1178.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/1178.10.2NVClose——關(guān)斷視覺(jué)傳感器通信線路指令/1188.10.3NVLoad——加載程序指令/1198.10.4NVPst——啟動(dòng)視覺(jué)程序獲取信息指令/1208.10.5NVIn——讀取信息指令/1238.10.6NVRun——視覺(jué)程序啟動(dòng)指令/1248.10.7NVTrg——請(qǐng)求拍照指令/1248.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型變量/1258.10.9M_NvNum——狀態(tài)變量（存儲(chǔ)視覺(jué)傳感器檢測(cè)到的工件數(shù)量的狀態(tài)變量）/1268.10.10M_NvOpen——狀態(tài)變量（存儲(chǔ)視覺(jué)傳感器的連接狀態(tài)的狀態(tài)變量）/1268.10.11M_NvS1～M_NvS8——視覺(jué)傳感器的識(shí)別數(shù)據(jù)的數(shù)值型變量/1278.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——讀數(shù)據(jù)指令（康奈斯專用）/1288.11應(yīng)用案例/1308.11.1案例1：抓取-放置工件/1308.11.2案例2/133第9章視覺(jué)追蹤／1379.1概述/1379.1.1什么是追蹤功能/1379.1.2一般應(yīng)用案例/1379.1.3追蹤功能技術(shù)術(shù)語(yǔ)和縮寫(xiě)/1389.1.4可構(gòu)成的追蹤應(yīng)用系統(tǒng)/1389.2硬件系統(tǒng)構(gòu)成/1399.2.1傳送帶追蹤用部件構(gòu)成/1399.2.2視覺(jué)追蹤系統(tǒng)部件構(gòu)成/1399.2.3傳送帶追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例/1409.2.4視覺(jué)追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例/1419.3技術(shù)規(guī)格/1429.4追蹤工作流程/1429.5設(shè)備連接/1439.5.1設(shè)備連接/1439.5.2抗干擾措施/1459.5.3與光電開(kāi)關(guān)的連接/1459.6參數(shù)的定義及設(shè)置/1469.7追蹤程序結(jié)構(gòu)/1479.7.1傳送帶追蹤程序結(jié)構(gòu)/1479.7.2視覺(jué)追蹤程序結(jié)構(gòu)/1479.8A程序——傳送帶運(yùn)動(dòng)量與機(jī)器人移動(dòng)量關(guān)系的標(biāo)定/1489.8.1示教單元運(yùn)行A程序的操作流程/1489.8.2設(shè)置及操作/1499.8.3確認(rèn)A程序執(zhí)行結(jié)果/1519.8.4多傳送帶場(chǎng)合/1519.8.5A程序流程圖/1519.8.6實(shí)用A程序/1519.9B程序——視覺(jué)坐標(biāo)與機(jī)器人坐標(biāo)關(guān)系的標(biāo)定/1529.9.1示教單元的操作/1529.9.2現(xiàn)場(chǎng)操作流程/1539.9.3操作確認(rèn)/1549.9.4實(shí)用B程序/1559.9.52D標(biāo)定操作/1569.10C程序——抓取點(diǎn)標(biāo)定/1569.10.1用于傳送帶追蹤的程序/1569.10.2用于視覺(jué)追蹤的C程序/1589.111#程序——自動(dòng)運(yùn)行程序/1629.11.1示教/1629.11.2設(shè)置調(diào)節(jié)變量/1629.11.31#程序流程圖/1649.11.4實(shí)用1#程序/1689.12CM1程序——追蹤數(shù)據(jù)寫(xiě)入程序/1759.12.1用于傳送帶追蹤的程序/1759.12.2用于視覺(jué)追蹤的CM1程序/1769.13自動(dòng)運(yùn)行操作流程/1829.14追蹤功能指令及狀態(tài)變量/1839.14.1追蹤功能指令及狀態(tài)變量一覽/1839.14.2追蹤功能指令說(shuō)明/1849.15故障排除/1889.15.1報(bào)警號(hào)在9000～9900的故障/1889.15.2其他報(bào)警/1899.15.3改善樣例/1899.15.4調(diào)試故障及排除/1909.16參數(shù)匯總/1939.17傳送帶光電開(kāi)關(guān)追蹤程序匯總/1949.17.1A程序/1949.17.2C程序/1959.17.31#程序/1969.17.4CM1程序/2039.18視覺(jué)追蹤程序匯總/2049.18.1A程序/2049.18.2B程序/2049.18.3C程序/2059.18.41#程序/2079.18.5CM1程序/214第10章機(jī)器人在儀表檢測(cè)項(xiàng)目中的應(yīng)用／21910.1項(xiàng)目綜述/21910.2解決方案/21910.2.1硬件配置/22010.2.2輸入輸出點(diǎn)分配/22010.3編程/22210.3.1總流程/22210.3.2初始化程序流程/22310.3.3上料流程/22410.3.4卸料工步流程/22610.3.5不良品處理程序/22810.3.6不良品在1#工位的處理流程(31TOX)/23010.3.7主程序子程序匯總表/23310.4結(jié)語(yǔ)/236第11章機(jī)器人在同步噴漆項(xiàng)目中的應(yīng)用／23711.1項(xiàng)目綜述/23711.2解決方案/23711.2.1硬件配置/23811.2.2輸入輸出點(diǎn)分配/23811.3編程/23911.3.1編程規(guī)劃/23911.3.2伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)曲線/23911.3.3主要檢測(cè)信號(hào)的功能/24011.3.4PLC相關(guān)程序/24111.3.5機(jī)器人動(dòng)作程序/24111.4結(jié)語(yǔ)/243第12章機(jī)器人在研磨拋光項(xiàng)目中的應(yīng)用／24412.1項(xiàng)目綜述/24412.2解決方案/24412.2.1硬件配置/24412.2.2應(yīng)對(duì)客戶要求的解決方案/24512.3機(jī)器人工作程序編制及要求/24612.3.1工作流程圖/24712.3.2子程序匯總表/24712.3.3拋光主程序/24812.3.4初始化子程序/24812.3.5電流判斷子程序/24912.3.6背面拋光子程序/24912.3.7長(zhǎng)邊A拋光子程序/25012.3.8圓弧倒角子程序/25112.3.9空間過(guò)渡子程序/25212.4結(jié)語(yǔ)/253第13章RTToolBox2軟件的使用／25413.1RT軟件的基本功能/25413.1.1RT軟件的功能概述/25413.1.2RT軟件的功能一覽/25413.2程序的編制調(diào)試管理/25513.2.1編制程序/25513.2.2程序的管理/26213.2.3樣條曲線的編制和保存/26313.2.4程序的調(diào)試/26413.3參數(shù)設(shè)置/26613.3.1使用參數(shù)一覽表/26613.3.2按功能分類設(shè)置參數(shù)/26713.4機(jī)器人工作狀態(tài)監(jiān)視/26913.4.1動(dòng)作監(jiān)視/26913.4.2信號(hào)監(jiān)視/27113.4.3運(yùn)行監(jiān)視/27213.5維護(hù)/27313.5.1原點(diǎn)設(shè)置/27313.5.2初始化/27613.5.3維修信息預(yù)報(bào)/27613.5.4位置恢復(fù)支持功能/27713.5.5TOOL長(zhǎng)度自動(dòng)計(jì)算/27713.5.6伺服監(jiān)視/27713.5.7密碼設(shè)定/27813.5.8文件管理/27813.5.92D視覺(jué)校準(zhǔn)/27813.6備份/28013.7模擬運(yùn)行/28013.7.1選擇模擬工作模式/28013.7.2自動(dòng)運(yùn)行/28113.7.3程序的調(diào)試運(yùn)行/28213.7.4運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視/28213.7.5直接指令/28313.7.6JOG操作功能/28313.83D監(jiān)視/28313.8.1機(jī)器人顯示選項(xiàng)/28413.8.2布局/28413.8.3抓手的設(shè)計(jì)/285參考文獻(xiàn)／288