移動機器人導(dǎo)航與控制算法設(shè)計

　　本書主要論述了移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)和路徑跟蹤控制算法的設(shè)計方法。首先，基于常用的移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的原理、所選用的民用單頻GPS接收機數(shù)據(jù)的特點和航跡推算導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的特點，提出了三種GPS和航跡推算導(dǎo)航綜合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合算法。這些算法利用GPS與航跡推算導(dǎo)航系統(tǒng)具有互補的特性，在解算負(fù)擔(dān)小的基礎(chǔ)上，能夠很好地融合民用單頻GPS接收機和航跡推算系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，為室外移動機器人提供長期穩(wěn)定、準(zhǔn)確的導(dǎo)航信息。其次，介紹了移動機器人路徑規(guī)劃應(yīng)用的蟻群算法。針對傳統(tǒng)蟻群算法容易陷入早熟、收斂速度慢和生成路徑轉(zhuǎn)折多等問題，提出了相應(yīng)的改進(jìn)措施。改進(jìn)后的蟻群算法在提高搜索速度的基礎(chǔ)上，擴大了搜索范圍，并且能夠提供轉(zhuǎn)折較少的路徑。zui后，基于模型算法控制方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型算法控制方法為移動機器人設(shè)計了路徑跟蹤控制算法。

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