船舶運動簡捷魯棒控制

前言
第1章 緒論
　參考文獻　
第2章 船舶運動數(shù)學模型
　2.1 引言
　2.2 船舶平面運動的線性化數(shù)學模型
　2.2.1 船舶平面運動的非線性模型和線性模型
　2.2.2 狀態(tài)空間型船舶平面運動數(shù)學模型
　2.2.3 傳遞函數(shù)型的船舶運動數(shù)學模型
　2.3 響應型非線性船舶運動數(shù)學模型
　2.3.1 響應型非線性數(shù)學模型描述
　2.3.2 非線性表達式中參數(shù)的曲線擬合計算
　2.3.3 響應型非線性船舶運動數(shù)學模型的驗證
　參考文獻　
第3章 線性系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.1 SISO系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.1.1 準備知識
　3.1.2 H。。魯棒控制理論簡述
　3.1.3 回路成形算法
　3.1.4 SISO系統(tǒng)閉環(huán)增益成形控制算法
　3.1.5 船舶自動舵簡捷魯棒控制算法
　3.2 簡捷魯棒控制的特例-PID控制
　3.2.1 張氏模型及PID參數(shù)求取
　3.2.2 魯棒PID控制在水箱液位控制中的應用
　3.2.3 魯棒PID控制與最優(yōu)PID控制的比較
　3.2.4 魯棒PID控制與H。?？刂频谋容^
　3.3 簡捷魯棒控制的模型攝動
　3.4 不穩(wěn)定系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.4.1 一般不穩(wěn)定過程的簡捷魯棒控制
　3.4.2 用鏡像映射方法求純不穩(wěn)定過程的魯棒控制器
　3.4.3 具有對偶極點的不穩(wěn)定過程的魯棒控制
　3.4.4 具有對偶零極點的不穩(wěn)定系統(tǒng)控制器設計
　3.5 基于信息對稱的簡捷魯棒控制
　3.5.1 信息對稱理論
　3.5.2 基于閉環(huán)增益成形算法的簡捷控制
　3.5.3 改進舵機執(zhí)行機構增加信息傳遞量
　3.6 離散系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.6.1 離散型閉環(huán)增益成形算法
　3.6.2 船舶航向保持離散數(shù)學模型
　3.7 大慣性系統(tǒng)簡捷魯棒控制算法改進
　3.7.1 改進的船舶簡捷魯棒控制算法
　3.7.2 仿真結果分析
　3.8 MIMO系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.9 非方陣系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.10 多時滯非方陣系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　3.10.1 多時滯非方陣系統(tǒng)的閉環(huán)增益成形算法
　3.10.2 仿真實例
　3.11簡捷魯棒控制的非脆弱性
　3.11.1 問題描述及準備知識
　3.11.2 魯棒PID參數(shù)設計及非脆弱性驗證
　參考文獻　
第4章 神經(jīng)網(wǎng)絡簡捷魯棒控制
　4.1 基于監(jiān)督控制的簡捷魯棒控制
　4.1.1 魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡系統(tǒng)
　4.1.2 響應型非線性船舶運動數(shù)學模型
　4.1.3 仿真結果
　4.2 基于直接控制的簡捷魯棒控制
　4.2.1 魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡控制器設計
　4.2.2 魯棒控制器的實現(xiàn)及仿真結果
　參考文獻　
第5章 非線性系統(tǒng)的簡捷魯棒控制
　5.1 非線性PID算法
　5.1.1 非線性控制理論發(fā)展概述
　5.1.2 基于精確反饋線性化的船舶航向保持PID控制器
　5.1.3 與閉環(huán)增益成形算法結合形成魯棒PID控制器
　……
第6章 簡捷魯棒控制在航海模擬器中的應用
參考文獻