工業(yè)機器人應(yīng)用工程

　　內(nèi)容提要《工業(yè)機器人應(yīng)用工程》是工業(yè)機器人叢書之一。全書共分6章。主要包括工業(yè)機器人及其應(yīng)用工程概貌；機器人操作機的機構(gòu)結(jié)構(gòu)、運動方程、工作空間和靈活度等基本理論；工業(yè)機器人運動控制的基本概念和實用關(guān)鍵技術(shù)；機器人應(yīng)用中的示教方法、外設(shè)控制、安全措施等。本書用較大篇幅并結(jié)合實例論述機器人工作站和生產(chǎn)線的構(gòu)成、設(shè)計原則和方法以及末端執(zhí)行器、變位機和機器人移動臺架的選型和設(shè)計。本書可供從事機器人技術(shù)集成以及現(xiàn)場應(yīng)用的技術(shù)工作者閱讀和參考，也可用作大專院校機、電專業(yè)的本科生和研究生的教材。片斷：緒論工業(yè)機器人自60年代初問世以來，經(jīng)過了30多年的發(fā)展，已廣泛應(yīng)用于各個工業(yè)領(lǐng)域，成為制造業(yè)生產(chǎn)自動化中主要的機電一體化設(shè)備。本章將簡要介紹工業(yè)機器人的產(chǎn)生與發(fā)展、分類、用途以及由他們構(gòu)成的工作站與生產(chǎn)線實例，并扼要闡述機器人應(yīng)用工程研究的一些重要問題。1.1工業(yè)機器人的發(fā)展及分類1.1.1工業(yè)機器人機器人是“ROBOT”一詞的中譯名。由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想象成外貌似人的機械和電子裝置。但事實并非如此，特別是工業(yè)機器人，與人的外貌毫無相像之處。根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)，工業(yè)機器人定義為“其操作機是自動控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可對3個以上軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用。”操作機又定義為“是一種機器，其機構(gòu)通常由一系列互相鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）”。所以對工業(yè)機器人可以理解為：擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位（置）姿（態(tài)）的時變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割；噴涂；裝配機械零、部件等。1951年，美國麻省理工學(xué)院（MIT）開發(fā)成功第一代數(shù)控銑床，從而開辟了機械電子相結(jié)合的新紀(jì)元。1954年，美國人GeorgeC.Devol在他申請的專利“Programmedarticletransfer”中，首次提出了“示教/再現(xiàn)機器人的概念”。1958年，美國推出了世界第一臺工業(yè)機器人實驗樣機。不久，Condec公司與Pulman公司合并，成立了Unimation公司，并于1961年制造出了用于模鑄生產(chǎn)的工業(yè)機器人（命名為Unima－tion）。與此同時，美國AMF公司也研制生產(chǎn)出了另一種可編程的通用機器，并以“IndustrialRobot”（工業(yè)機器人）為商品廣告投入市場。1970年4月，在伊利諾斯工學(xué)院召開了第一屆全美工業(yè)機器人會議。當(dāng)時在美國已有200余臺工業(yè)機器人用于自動生產(chǎn)線上。日本的豐田和川崎公司，于1967年分別引進(jìn)了美國的工業(yè)機器人技術(shù)。經(jīng)過消化、仿制、改進(jìn)、創(chuàng)新到1980年，機器人技術(shù)在日本取得了極大的成功與普及，“1980年”被日本人稱之為“日本的機器人元年”。現(xiàn)在，日本擁有工業(yè)機器人的臺數(shù)（約占世界總臺數(shù)的65％）和制造技術(shù)都處于世界領(lǐng)先地位。其他，諸如歐洲各國以及俄羅斯也都在大力發(fā)展機器人技術(shù)。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）的統(tǒng)計，1995年底全世界各主要國家機器人的臺數(shù)如表1－1。本書前言前言工業(yè)機器人自本世紀(jì)60年代初問世以來，迄今已有80萬余臺用于世界各國的自動化生產(chǎn)線上，扮演著靈巧自如、不知疲倦“操作者”的角色，替代生產(chǎn)工人出色地完成著極其繁重、復(fù)雜、精密或者充滿著危險的各種各樣的工作。關(guān)于研究工業(yè)機器人本身問題的著作，已十分豐富，但涉及工業(yè)機器人理論與設(shè)計、操作機設(shè)計及機器人應(yīng)用工程的著作，卻寥若晨星。作者們在多年機器人技術(shù)的研究、開發(fā)與實際應(yīng)用工程中，深感需要一套對機器人既有理論分析，又有總體設(shè)計。包括實施運轉(zhuǎn)、集成調(diào)整某一工程中機器人工作站和生產(chǎn)線的應(yīng)用工程和應(yīng)用實例的專門論著。《工業(yè)機器人應(yīng)用工程》就是根據(jù)這一切身體會和社會需要，以自己的研究、設(shè)計和應(yīng)用中的經(jīng)驗為主要素材進(jìn)行撰寫的。書中，先概括介紹工業(yè)機器人及其應(yīng)用工程概貌；再詳細(xì)分析機器人賴以工作的操作機的機構(gòu)結(jié)構(gòu)、運動方程、工作空間和靈活度等基本理論；然后再介紹工業(yè)機器人運動控制的基本概念和實用關(guān)鍵技術(shù)；并專章討論機器人應(yīng)用中的示教方法、作業(yè)條件、程序特點、外設(shè)控制和安全措施等作業(yè)實施中的具有實用價值的問題。本書用較大篇幅論述機器人工作站和生產(chǎn)線的構(gòu)成、設(shè)計原則和方法、應(yīng)用實例以及為了擴大機器人的應(yīng)用領(lǐng)域的末端執(zhí)行器、變位機和機器人移動臺架的類型、選用和設(shè)計。為了擴大眼界，最后一章還簡要介紹和分析了一些成功用于生產(chǎn)實際的實例以及機器人技術(shù)的應(yīng)用發(fā)展展望。作者的分工是：余達(dá)太、馬香峰擔(dān)任主編并分別撰寫第二、三兩章，肖英撰寫第一章并協(xié)助審查應(yīng)用實例，袁星軍撰寫第四章，郗安民撰寫第五、六章。北京科技大學(xué)機器人研究所為本書的編寫提供了很多幫助。許紀(jì)倩、狄春良、劉穎、劉鴻飛等為書稿和繪圖付出了辛勤勞動。在撰寫本書過程中，還參閱了很多專家的文獻(xiàn)、資料，在這里一并向他們表示深深的謝意。由于本書牽涉面廣，作者們深感理論和實踐的不足，不妥之處在所難免，衷心希望讀者和這一領(lǐng)域的專家和實際工作者批評指正。作者1998年10月

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